瑜伽 (Yoga) 這個詞在梵文的意思是合一、相應，源自梵文的YUJ，意思就是一種稱為「軛」的工具，用於駕馭牛馬。這個詞的最初原型是原始印歐語的字根 yeug- ，意思就是「連結、結合、統一」。具體來說，「瑜伽」這個詞在梵語的可以譯為「內在真我的統一」。瑜伽已有數千年的歷史，唯一的經典是根源自公元前200年的著名瑜伽行者波顛闍利所著的《瑜伽經》（瑜伽的重要理論著作）。嚴格來說，瑜伽是一種身心鍛鍊的統稱，好比中國講返本歸源、導引等等，瑜伽在印度也是一個身心修練的通泛名詞。有一段時期進行各種身心修練的人不管任何派別，都被尊稱為瑜伽士（Yogi，女性為Yogini）。
 
古印度的宗教哲學派別林立，不過有兩本著作被大多數印度人尊為經典，一是「奧義書」，二為「薄伽梵歌」，古印度婆羅門教提倡「梵我一如」理論，由於印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖師同時也是印度教祖師商羯羅的影響，這兩本書也被往後大多數的瑜伽士奉為經典。瑜伽術本是一種身心修持術，與宗教無關，也可以說古印度任何宗教都採用。它的最高目的是實現人的一切可能，從精神（小我）與自然（梵，大我，最高意識）的合一（即「梵我一如」），一直到成佛成仙，或者其他教派所說的最高目的，瑜伽術都是被認可的途徑之一。
 
印度古語有云：世上有兩種超越太陽軌道（獲得永恆）的方式，一是在瑜伽中離棄世間；二是在戰場上委棄身體。這其實與中國傳統價值觀有所契合。屍伐陀摩羅摩記載的古典文獻《訶陀瑜伽燈論》，詳細說明瑜伽的「八支」（Eight Limbs），即八種方法：
 
自我控制，禁制（Yama）：講求慈悲、不貪婪、正直、純淨、不受慾望束縛等。
遵行（Niyama）：包括潔淨身心、知足、剋制、修習聖賢古訓，以及對天地保持虔敬的心。
瑜伽姿勢，體位（Asana）：穩定和舒服的姿勢。
調息法（Pranayama）：系統的呼吸方法，呼吸的控制和能量的處理。
控制感官，制感（Pratyahara）：控制感覺器官，進行練習語音冥想，收斂感覺。
執持（Dharana）：集中專註力以提升生命之氣，是冥想前的預備功。
禪那（Dhyana）：即冥想。
入定，或三摩地（Samadhi）：超越意識的境界。身體和感官靜止，看似在睡眠，但頭腦仍保持警惕。